Detektion visueller Merkmale für die Lokalisierung eines mobilen Roboters: Anpassung an die Beleuchtung

Ziel dieser Arbeit ist eine robustere Detektion visueller Merkmale für die Lokalisierung eines mobilen Roboters bei Beleuchtungsünderungen. Der „Harr is Corner Det ector“ dient als Grundlage. Es wird geze igt, dass der Einsatz eines globalen Schwellwertes unzureichend ist. Folglich wird die Detektion verbessert, indem der Schwellwert lokal an die Lichtverhältnisse angepasst wird. Eine Filterung der texturarmen Bildbereiche reduziert zudem den Einfluss des Rauschens. Diese Methode wird auf Bildserien getestet, die die gleiche Szene unter verschiedenen Beleuchtungen darstellen. Eine deutlich robustere Detektion als mit herkömmlichen Verfahren kann erreicht werden, insb esondere bei komplexen Beleuchtungsänderungen.