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Erschienen in:

2024 | OriginalPaper | Buchkapitel

Structural Design and Kinematic Analysis of a Dual Shaped Spherical Robot

verfasst von : Meng Jianan, Xie Fang, Xiong Chenlong

Erschienen in: Proceedings of 2023 the 6th International Conference on Mechanical Engineering and Applied Composite Materials

Verlag: Springer Nature Singapore

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Abstract

In order to enhance the external operability and stability of spherical robots, a spherical shell unfolding mechanism is used to increase the contact area between the spherical robot and the ground, thereby enhancing stability. The introduction of unfolding mechanisms has improved the operability of spherical robots in external environments. A compact spherical robot with two forms of unfolding and closing was designed by introducing a gear rack unfolding mechanism. Establish a kinematic model and conduct kinematic analysis on the dual shaped spherical robot in both open and closed states, laying a foundation for later research.

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Qiang, Z., Wei, L.: Research progress and development trends of spherical mobile robots. J. Mech. Eng. 55(09), 1–17 (2019)

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Chai, W., Zhang, Y., Li, Q.: Design of centroid deviated spherical rolling robot. J. Eng. 2019(23), 8786–8789 (2019)

Gajbhiye, S., Banavar, N.R.: Geometric modeling and local controllability of a spherical mobile robot actuated by an internal pendulum. Int. J. Robust Nonlinear Control 26(11), 2436–2454 (2016)MathSciNetCrossRef

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Titel: Structural Design and Kinematic Analysis of a Dual Shaped Spherical Robot
verfasst von: Meng Jianan
Xie Fang
Xiong Chenlong
Verlag: Springer Nature Singapore
Buch: Proceedings of 2023 the 6th International Conference on Mechanical Engineering and Applied Composite Materials
Print ISBN: 978-981-9716-77-7

Electronic ISBN: 978-981-9716-78-4

Copyright-Jahr: 2024
DOI: https://doi.org/10.1007/978-981-97-1678-4_35

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