Analyse und Kompensation von Fahrfehlern bei Mecanum-Wheel-Fahrzeugen

In dieser Arbeit werden die Odometriefehler, die bei Fahrt eines mobilen Roboters mit Mecanum-Antrieb entstehen, untersucht. Der Mecanum-Antrieb erlaubt den Fahrzeugen eine omnidirektionale Bewegung, d.h. sie knnen sich unabhängig in allen drei Freiheitsgraden der Ebene bewegen. Diese Beweglichkeit wird bei Mecanum-Antrieben im allgemeinen mit dem Preis einer nicht sehr positionsgenauen Fahrweise erkauft. In dieser Arbeit wird die Fahrgenauigkeit von Mecanum-Wheel-Fahrzeugen erstmals quantitativ erfasst und es wird gezeigt, dass die gefunden Fahrfehler nicht rein stochastischer Natur sind und somit teilweise kompensiert werden können.