Robuste farbbasierte Bildsegmentierung für mobile Roboter

Diese Arb eit stellt ein Verfahren zur Generierung der Zuordnung zwischen einem Punkt in der Chrominanzebene und dem wahrscheinlichsten Objekt vor. Dabei werden die Chrominanz-Histogramme einzelner Objekte nach dem Satz von Bayes miteinander kombiniert, um die posteriori Wahrscheinlichkeiten für diese Objekte zu erhalten. Klassifiziert wird das Objekt mit der höchsten posteriori Wahrscheinlichkeit. Zusätzlich zur Farbsegmentierung erfolgt eine Detektion der Objektkonturen. Mit Hilfe der Objektform lassen sich Fehler der Farbsegmentierung korrigieren und ein Update der Chrominanz-Histogramme durchführen. Das Verfahren wurde für den RoboCup implementiert und unterscheidet zwischen dem Ball, den Toren und den Eckpfosten. Für die Ballform kommt eine randomisierte Hough-Transformation zum Einsatz. Die Kanten der Tore und Eckpfosten werden mit Hilfe einer orthogonalen Regression detektiert.