Schritthaltende 3D-Kartierung und Lokalisierung für mobile Inspektionsroboter

Um technische Anlagen erfolgreich durch autonome Roboter zu inspizieren, ist eine sichere Navigation hilfreich bzw. notwendig. Eine präzise Lokalisierung des mobilen Roboters und ein aussagekräftiges 3D-Umweltmodell erleichtern diese Aufgabe. In diesem Artikel wird ein Verfahren vorgestellt, welches mit Hilfe einer neuartigen Scanneranordnung zur Erzeugung von 3D-Punktwolken, sowie eines modifizierten EKF, diese Aufgabe lösen soll. Durch eine sichere Schätzung der Lage im Raum anhand von überlappenden Teilbildern, kann ein solides Umweltmodell erstellt, und somit eine effiziente Navigation erreicht werden.